Door de eeuwen heen diende Oropesa del Mar, met haar aantrekkelijke en strategische positie aan de Middellandse Zee, als vestigingsplaats van veel volkeren. De eerste menselijke nederzettingen in 'Oropesa la Vella' stammen uit het stenen tijdperk. De eerste overblijfselen uit deze tijd zijn gevonden bij Cau d'en Borras. Sindsdien hebben er zich Iberiërs (iberos), Romeinen (romanos) en de moslims (musulmanes) gevestigd. Zij maakten van Oropesa een vitale handelsenclave voor de de gehele streek. De Romeinse literatuur beschreef deze streek aan de Spaanse kust, de Costa del Azahar, ook al.
Gedurende de middeleeuwen werd Oropesa del Mar vaak aangevallen door piraten.
De meest beruchte was 'Roodbaard'. Daarom werden er verdedigingstorens (zie de link onderaan vorige pagina) gebouwd ter bescherming van de stad.

Na de bouw van het kasteel (Castillo) (zie de link onderaan vorige pagina), werd Oropesa definitief verlaten door de moren (de islamieten , in het Spaans ook de 'musulmanes' genaamd). Het kasteel werd oorspronkelijk gebouwd door de moren. Oropesa werd  veroverd door historische personen als 'El Cid' in 1090 en door koning Jaime I (Rey Jaime I) in 1233. El Cid (echte naam: Rodrigo Díaz) was een Spaanse ridder. Hij vocht tegen de moren (islamieten).

Oropesa del Mar kreeg op 3 april 1589 de zogenaamde 'Carta Puebla', een middeleeuws document, waarin rechten, gunsten, plichten enz. voor de bevolking van een bepaalde gebied werden beschreven.